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焊接变位机和焊接机器人之间的运动协调

时间:2021-02-03 11:10:00 作者: 点击:66次

焊接机器人虽然焊接准确,但其焊枪可以到达作业范围内的任何一点,以所需的姿态焊接焊接件。但是,在实际工作中,一些结构复杂的焊件如不及时更换,就会影响到焊枪的正常工作,从而阻碍了正常的焊接。此外,为了保证焊接质量,提高生产效率,经常需要将焊缝调整到水平、船型等更好的位置进行焊接。因此,也需要及时改变焊件的位置。基于以上两个原因,焊接机器人几乎总是配备相应的焊变位机来实施焊接,其中翻转机、定位器和转盘是最多的。

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焊接变位机和焊接机器人之间的运动协调有两种:异步协调和同步协调。这两种协调运动对焊变位机的精度要求不同,异步协调对焊变位机的精度要求较高;同步协调不仅要求位置精度高,还要求轨迹精度和运动精度高。这是机器人焊变位机和普通焊变位机的主要区别。

异步协调是指机器人焊接时,焊变位机不移动,机器人焊接时,焊变位机按照指令动作,将焊件调整到更好的位置,进行下一焊缝的焊接。重复这一过程,直到焊接件上的所有焊缝都被焊接。

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同步协调不仅具有异步协调的功能,而且在机器人焊接时,焊变位机可以根据相应的指令与焊件协调,使待焊接的空间曲线焊缝可以连续放置在水平或船舶位置进行焊接。由于大多数焊接结构为空间直焊缝和平面弯焊缝,异步协调运动的控制系统相对简单,因此焊变位机与机器人之间的运动协调多为异步协调运动。

而焊变位机的工作台大多与车削和倾斜运动的转角误差有关,与焊缝微截面的车削半径和倾斜半径成正比。焊缝离旋转和倾斜中心越远,相同角度误差下的圆弧误差越大。


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